张琪's Blog

建模 优化 仿真

NexT新版(7.x)背景设置位置有变化,custom.styl没有!

首先主题配置文件取消注释(去掉下方的#号)

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custom_file_path:
#style: source/_data/styles.styl

在路径~/hexo_blog/source创建_data文件夹并在里面创建styles.styl文件,并添加以下内容
实现背景图片颜色透明度等修改,

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// 主页文章添加阴影效果 
.post {
margin-top: 60px;
margin-bottom: 60px;
padding: 25px;
-webkit-box-shadow: 0 0 5px rgba(202, 203, 203, .5);
-moz-box-shadow: 0 0 5px rgba(202, 203, 204, .5);
}
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无人机的能量消耗通常由两个主要部分组成,即通信相关能量和推进能量。

通信相关能量包括通信电路、信号处理、信号辐射/接收等方面的能量。

在本文中,我们假设通信相关功率是一个常数用PcP_c表示,单位瓦特(WW)。

另一方面,推进能量消耗用于使无人机保持在空中,并在必要时支持其移动。

一般来说,推进能量取决于无人机的飞行速度及其加速度。

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地面设备到服务型无人机在时隙 tt 中的信道功率增益遵循自由空间路径损耗模型:

gn,u(t)=αdn,u2g_{n,u}(t)=\frac{\alpha}{d^2_{n,u}}

——《基于强化学习的无人机安全数据采集路径规划研究》杨桐

(xu,t,yu,t)(x_{u,t},y_{u,t})

移动约束

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运动模型

服务型无人机的水平坐标(xu,t,yu,t)(x_{u,t},y_{u,t})

移动约束

(xu,t+1,yu,t+1)(xu,t,yu,t)vmaxΔt(x_{u,t+1},y_{u,t+1})-(x_{u,t},y_{u,t})\le v_{\text{max}}\Delta t

——《基于强化学习的无人机安全数据采集路径规划研究》杨桐

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正文

标题1

子标题