无人机运动模型

运动模型

服务型无人机的水平坐标$(x_{u,t},y_{u,t})$

移动约束

$$(x_{u,t+1},y_{u,t+1})-(x_{u,t},y_{u,t})\le v_{\text{max}}\Delta t$$

——《基于强化学习的无人机安全数据采集路径规划研究》杨桐

$\alpha$

$$g_{n,u}(t)=\frac{\alpha}{d^2_{n,u}}$$