无人机通信模型

地面设备到服务型无人机在时隙 $t$ 中的信道功率增益遵循自由空间路径损耗模型：

$$g_{n,u}(t)=\frac{\alpha}{d^2_{n,u}}$$

——《基于强化学习的无人机安全数据采集路径规划研究》杨桐

$$(x_{u,t},y_{u,t})$$

移动约束

$t$